Cloud-based cooperative long-term SLAM for mobile robots in industrial applications

作者：Stefan Dörr · 年份：2020 · DOI：10.18419/opus-11190 · 被引用次数：1 · 研究领域：Robotics and Automated Systems、Robotic Path Planning Algorithms、Modular Robots and Swarm Intelligence

Mobile Roboter wie fahrerlose Transportsysteme (FTS) erfahren seit Jahrzehnten zunehmend Anwendung für intralogistische Aufgaben im Bereich der industriellen Produktion und Logistik. Um die benötigten Verfügbarkeiten dieser industriellen Anforderungen zu erreichen, benötigen derzeitig kommerziell verfügbare Navigationslösungen zumeist zusätzliche in die Umgebung eingebrachte Infrastruktur, wie magnetische Leitlinien oder retro-reflektive Marker, oder sind begrenzt auf Anwendungsgebiete mit stark strukturierten, unveränderlichen Umgebungen. Die derzeit steigende Nachfrage nach hochflexiblen FTS, welche auch im dynamischen Umfeld und in nicht-abgetrennten Arbeitsbereichen mit Menschen und anderen Fahrzeugen effizient navigieren, kann mit diesen Lösungen nur unzureichend befriedigt werden. Navigationslösungen, die diesen hohen Anforderungen gerecht werden, müssen vielmehr über einen gesteigerten Autonomiegrad verfügen und gleichzeitig bestehende Anforderungen hinsichtlich Verfügbarkeit und Präzision aufrechterhalten. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung entsprechender Navigationsverfahren unter Ausnutzung aktueller Entwicklungen im Bereich der Industrie 4.0 und Cloud-Robotik. Konkret wird ein cloud-basiertes, kooperatives Navigationsverfahren vorgestellt, welches die Vernetzung der Roboter untereinander sowie die Ausnutzung externer Rechenressourcen auf Cloud-Servern integriert. Um derzeitige Beschränkungen im Bereich der drahtlosen Datenübertragung zu berücksichtig...